Pierwsze sieci kanalizacyjne, które można uznać za wczesne formy systemów odprowadzania ścieków, pojawiły się już w czasach starożytnych. Jednakże, pierwsze zorganizowane i rozbudowane systemy kanalizacyjne powstały w starożytnym Rzymie.
W Rzymie, budowle publiczne, takie jak łaźnie, fontanny i toalety publiczne, były zasilane wodą, a zużyte ścieki odprowadzane były do kanałów. System kanalizacyjny Rzymu został rozbudowany na tyle, że obejmował znaczną część miasta. Był on zbudowany z kamienia i miał szerokie kanały, z których korzystały domy prywatne i budynki publiczne.
Oprócz Rzymu, starożytne cywilizacje, takie jak Mezopotamia, Grecja i Indie, również miały systemy kanalizacyjne, choć były one znacznie mniej rozbudowane niż rzymskie.
Sieci kanalizacyjne, takie jak te, które znamy z czasów teraźniejszych, zaczęły powstawać w XIX wieku, wraz z rozwojem technologii sanitarnych i wodociągowych. Jednym z ważnych przełomów był system kanalizacyjny w Londynie, zaprojektowany przez inżyniera Josepha Bazalgette’a, który został ukończony w 1865 roku i był jednym z największych i najbardziej zaawansowanych systemów kanalizacyjnych swojego czasu. Od tego momentu rozwój sieci kanalizacyjnych trwał na całym świecie, przyczyniając się do poprawy warunków sanitarnych i zdrowia publicznego.